iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        fin;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
            fin;
                mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
                fin;
                    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
                    gira-izquierda;
                    fin;
                    avanza;
                        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                        avanza;
                        fin;
                            mientras no-orientado-al-este hacer inicio
                            gira-izquierda;
                            fin;
                            avanza;
                                mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
                                gira-izquierda;
                                fin;
                            mientras frente-libre hacer inicio
                            avanza;
                            fin;
                                mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
                                gira-izquierda;
                                fin;
   mientras orientado-al-norte hacer inicio
       mientras frente-libre hacer inicio
       deja-zumbador;
       avanza;
       fin;
       deja-zumbador;
           mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
           gira-izquierda;
           fin;
               mientras frente-libre hacer inicio
               avanza;
               fin;
                   si izquierda-libre entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                       si derecha-bloqueada entonces inicio
                           mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
                           gira-izquierda;
                           fin;
                       fin;
                   fin;
   fin;
                                          apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
