iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-norte como inicio
si frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
deja-zumbador;
avanza;
si frente-libre y derecha-libre entonces inicio
gira-derecha;
avanza;
fin;
cuenta-norte;
deja-zumbador;
fin
sino
inicio
    gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
fin;
fin;
inicia-ejecucion
mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
    gira-izquierda;
fin;
mientras derecha-libre hacer inicio
avanza;
si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
    cuenta-norte;
fin;
fin;


apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
