iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;

    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        deja-zumbador;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
            si izquierda-libre y orientado-al-sur entonces inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            mientras izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces apagate;
                fin;
            fin;
    fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;


        si junto-a-zumbador entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;

    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
