iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion cont-pasos como inicio
        si izquierda-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            cont-pasos;
            repetir 2 veces deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cont-zumb como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            cont-zumb;
             deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            si orientado-al-sur entonces cont-pasos;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras derecha-libre hacer avanza;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
        vuelta;
        cont-pasos;
        cont-zumb;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
