iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;


define-nueva-instruccion medir como inicio
    si derecha-bloqueada entonces inicio
        avanza;
        medir;
        deja-zumbador;
    fin sino inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si derecha-bloqueada y no orientado-al-sur entonces inicio
            medir;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion tomar como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        tomar;
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
    fin sino inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
   fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        norte;
        avanza;
        avanza;
        medir;
        tomar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
