       iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mide como inicio
mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
avanza;
si derecha-libre y no-orientado-al-oeste entonces inicio
gira-derecha;
avanza;
fin;
si derecha-libre y orientado-al-oeste entonces inicio
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
fin;
mide;
deja-zumbador;
fin;
fin;


    inicia-ejecucion
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio
    vuelta;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    si orientado-al-norte entonces inicio
    mientras derecha-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
       mide;
                   apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
     
