iniciar-programa                         
define-nueva-instruccion lado_a como inicio
    si derecha-bloqueada entonces inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        lado_a;
    fin
    sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    repetir 2 veces deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion lado_b como inicio
    si izquierda-bloqueada entonces inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        lado_b;
    fin
    sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    repetir 2 veces deja-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    lado_a;
    repetir 2 veces coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    lado_b;
    repetir 2 veces coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
