iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion perimetro como inicio
    si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si derecha-libre entonces inicio
       gira-derecha;
       si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
       media-vuelta;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       deja-zumbador;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza;

    si no-junto-a-zumbador entonces perimetro;
    deja-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras derecha-libre hacer avanza;
        perimetro;
        repetir 2 veces coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
