iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda
    fin;
    define-nueva-instruccion unidad como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                si frente-libre entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                fin;
                unidad;
            fin
            sino
            inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila y derecha-libre entonces
                inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        media-vuelta;
                        repetir 2 veces avanza;
                    fin;
                    unidad;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras no-orientado-al-sur hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        deja-zumbador;
    fin;

    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        avanza;
        avanza;
        unidad;
        repetir 4 veces coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
