iniciar-programa
DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION GIRA-DERECHA COMO INICIO
REPETIR 3 VECES GIRA-IZQUIERDA;
FIN;
define-nueva-instruccion deja(m) como inicio
 si no si-es-cero(m)entonces
 inicio
 deja-zumbador;
 deja(precede(m));
 fin;
 fin;
 define-nueva-instruccion cuenta(n) como inicio
 si junto-a-zumbador entonces inicio
 coge-zumbador;
 cuenta(sucede(n));

 fin
 sino inicio
 mientras frente-libre haceR AVANZA;
  GIRA-IZQUIERDA;
  MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER AVANZA;
 deja(n);
 fin;
 fin;
DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION  CAMINAR COMO INICIO
   SI DERECHA-BLOQUEADA ENTONCES  INICIO
   SI JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES APAGATE;
    DEJA-ZUMBADOR;
    AVANZA;
     CAMINAR;

      FIN
      SINO
      INICIO
      GIRA-DERECHA;
      AVANZA;
      CAMINAR;
      FIN;
      FIN;

      DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION MIDE COMO INICIO
       MIENTRAS NO-JUNTO-A-ZUMBADOR  HACER INICIO
       SI DERECHA-LIBRE ENTONCES INICIO
       GIRA-DERECHA;
       AVANZA;
       FIN;
       SI DERECHA-BLOQUEADA ENTONCES INICIO
      MIENTRAS NO JUNTO-A-ZUMBADOR HACER  INICIO
       DEJA-ZUMBADOR;
       AVANZA;
       MIDE;
       FIN;
       FIN ;
       DEJA-ZUMBADOR;
       FIN;
       FIN;
    DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION MIDE2 COMO INICIO
     MIENTRAS NO JUNTO-A-ZUMBADOR HACER  INICIO
     SI DERECHA-LIBRE ENTONCES INICIO
     GIRA-DERECHA;
     AVANZA;
     FIN;
     SI DERECHA-BLOQUEADA ENTONCES INICIO
     MIENTRAS NO JUNTO-A-ZUMBADOR HACER INICIO
     DEJA-ZUMBADOR;
     AVANZA;
     MIDE;
     FIN;
     FIN;
     DEJA-ZUMBADOR;
     FIN;
     FIN;



    inicia-ejecucion
    MIENTRAS NO ORIENTADO-AL-ESTE HACER GIRA-IZQUIERDA;
    AVANZA;
    GIRA-IZQUIERDA;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER AVANZa;
     GIRA-DERECHA;
    AVANZa;
    SI IZQUIERDA-LIBRE ENTONCES INICIO
    REPETIR 2 VECES GIRA-IZQUIERDA;
    AVANZA;
   MIDE2 ;
   REPETIR 2 VECES COGE-ZUMBADOR;
   CUENTA(0);
    FIN
    SINO
    INICIO
    REPETIR 2 VECES GIRA-IZQUIERDA;
    AVANZA;
     MIDE;
     CUENTA(0);
     COGE-ZUMBADOR;
     FIN;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
