iniciar-programa
define-nueva-instruccion ubicar como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras derecha-libre hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion medir como inicio
    si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        avanza;
        medir;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin sino inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            medir;
        fin sino inicio
            si orientado-al-norte entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        ubicar;
        medir;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
