iniciar-programa
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion orienta1 como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        avanza;
        avanza;
        derecha;
        avanza;
        avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion terreno1 como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si orientado-al-oeste entonces inicio
                    derecha;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            terreno1;
            coge-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanzA;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            avanzA;
            derecha;
            avanzA;
            gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion orienta2 como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        avanza;
        derecha;
        repetir 5 veces inicio
            avanza;
        fin;
        derecha;
    fin;
    define-nueva-instruccion terreno2 como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si orientado-al-oeste entonces inicio
                    derecha;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    derecha;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si orientado-al-este entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        si derecha-libre entonces inicio
                            derecha;
                        fin;
                    fin;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                       derecha;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                       derecha;
                    fin;
                fin;
            fin;
            terreno2;
            coge-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanzA;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin sino inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanzA;
            fin;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanzA;
            fin;
            derecha;
            avanzA;
            gira-izquierda;
            repetir 5 veces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta como inicio
           si junto-a-zumbador entonces inicio
               coge-zumbador;
           fin;
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
           avanza;
           avanza;
           si junto-a-zumbador entonces inicio
               coge-zumbador;
           fin;
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
           avanzA;
           mientras frente-libre hacer inicio
               avanza;
           fin;
           deja-zumbador;
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
           avanzA;
           avanza;
           avAnza;
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
        orienta1;
        terreno1;
        orienta2;
        terreno2;
        coge-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            cuenta;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
