iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        repetir 300 veces coge-zumbador;
        repetir 2 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        (*primer cuadro*)
        mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        repetir 3 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        repetir 3 veces avanza;
        gira-izquierda;
        (*segundo-cuadro*)
         mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        (*recoge-zumbadores segundo cuadro*)
         mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        (*recoge-zumbadores primer cuadro*)
mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        (*proceso final =D*)
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        coge-zumbador;
        gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;          
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

