iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ir11 como inicio
        norte;
        avanza;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        sur;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar como inicio
        repetir 5 veces inicio
            avanza;
        fin;
        este;
        avanza;
        sur;
        avanza;
        este;
    fin;

    define-nueva-instruccion juntar como inicio
        mientras junto-a-zumbador o frente-libre hacer inicio
            norte;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
            fin;
            sur;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cambiar como inicio
        norte;
        avanza;
        este;
        repetir 3 veces inicio
            avanza;
        fin;
        sur;
        avanza;
        este;
        juntar;
    fin;

    define-nueva-instruccion balancear como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        norte;
        avanza;
        oeste;
        repetir 3 veces inicio
            avanza;
        fin;
        sur;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            norte;
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            sur;
            avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        ir11;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            este;
            avanza;
            deja-zumbador;
            oeste;
            avanza;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        orientar;
        juntar;
        cambiar;
        balancear;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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