iniciar-programa
  define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
     fin;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
 gira-izquierda;
 gira-izquierda;
 fin;

      define-nueva-instruccion recoge como inicio
      mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer inicio
       avanza;
        fin;
       mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte  hacer inicio
         coge-zumbador;
          recoge;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte  entonces inicio
         media-vuelta;
           mientras frente-libre y  orientado-al-sur hacer inicio
       avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
         gira-izquierda;
         avanza;
         gira-izquierda;
         recoge;
         fin
         sino si izquierda-bloqueada entonces inicio
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
           deja-zumbador;
            fin;
            fin;

         fin;
         fin;

         define-nueva-instruccion recoge2 como inicio
      mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer inicio
       avanza;
        fin;
       mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte  hacer inicio
         coge-zumbador;
          recoge2;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte  entonces inicio
         media-vuelta;
           mientras frente-libre y  orientado-al-sur hacer inicio
       avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
         gira-izquierda;
         avanza;
         gira-izquierda;
         recoge2;
         fin
         sino si izquierda-bloqueada entonces inicio

         gira-derecha;

          mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
           avanza;
           fin;
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila y orientado-al-oeste hacer inicio
           deja-zumbador;
            fin;
            fin;

         fin;
         fin;

   define-nueva-instruccion compara como inicio
 si junto-a-zumbador entonces inicio
 coge-zumbador;
 compara;
 si junto-a-zumbador entonces
coge-zumbador;
 fin
 sino inicio
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
 deja-zumbador;
 inicio
  gira-derecha;
  avanza;
  gira-izquierda;
  repetir 3 veces avanza;
  gira-izquierda;
 avanza;
  media-vuelta;
  fin;
fin;
fin;
       define-nueva-instruccion ve como inicio

       avanza;
  gira-izquierda;
  repetir 3 veces avanza;
  gira-izquierda;
 avanza;
 media-vuelta;
       fin;


      define-nueva-instruccion ve2 como inicio

       avanza;
  gira-izquierda;
  repetir 4 veces avanza;
  gira-izquierda;
  repetir 5 veces
 avanza;
 gira-derecha;
       fin;


    define-nueva-instruccion deja como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
        deja;
        si orientado-al-norte y frente-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
         fin
         sino
          si derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
           ve;
            fin
            sino si derecha-bloqueada y orientado-al-norte entonces  inicio
             ve2;
             fin;
           si frente-bloqueado y orientado-al-oeste y frente-bloqueado entonces inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            fin;
            fin;


       define-nueva-instruccion    deja-opuesto como inicio
       si junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
        deja-opuesto;
        si orientado-al-norte y frente-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
         fin
         sino
          si derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
           avanza;
            gira-izquierda;
  repetir 7 veces avanza;
  gira-izquierda;
  repetir 5 veces
 avanza;
 gira-derecha;
            fin
        fin
        sino si no junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
          gira-derecha;
          repetir 3 veces avanza;
     gira-derecha;
      avanza;
      media-vuelta;
      fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-oeste y frente-bloqueado entonces inicio
            deja-zumbador;
            fin;


       fin;


      define-nueva-instruccion recoge-de-nuevo como inicio
       si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        fin
        sino si no junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
             apagate;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces
        recoge-de-nuevo;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
    inicia-ejecucion

    repetir 5 veces avanza;
     gira-derecha;
     avanza;
     gira-derecha;
      avanza;
      media-vuelta;
       recoge;

        media-vuelta;
       avanza;
       gira-derecha;
       repetir 3 veces avanza;
       gira-derecha;
       avanza;
       media-vuelta;
       recoge2;

         compara;



        si junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
 deja-zumbador;
 fin
 sino inicio
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
 deja-zumbador;
 avanza;
       gira-derecha;
       repetir 3 veces avanza;
       gira-derecha;
       avanza;
       media-vuelta;

fin;
      si derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
     deja;
     si junto-a-zumbador entonces
     deja-zumbador;
     recoge-de-nuevo;
     apagate;
       fin;

         si derecha-bloqueada  y orientado-al-norte entonces inicio
     deja-opuesto;
      recoge-de-nuevo;
      apagate;

       fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
