iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(x) como inicio
    repetir x veces gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    repetir 5 veces avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(2);
    mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre  hacer avanza;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            si frente-libre entonces avanza
            sino inicio
                gira(1);
                avanza;
                gira(3);
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                gira(3);
            fin;
            gira(1);
        fin;
    fin;
    repetir 2 veces avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3);
            si frente-libre entonces avanza
            sino inicio
                gira(3);
                avanza;
                gira(1);
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                gira(1);
            fin;
            gira(3);
        fin;
    fin;
    avanza;
    gira(3);
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador
        sino inicio
            avanza;
            gira(1);
            avanza;
            coge-zumbador;
            gira(1);
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira(2);
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            gira(2);
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
                coge-zumbador;
                avanza;
                gira(1);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
            fin;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            gira(2);
            repetir 6 veces avanza;
            gira(3);
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            repetir 4 veces avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            apagate;
        fin;
        avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        avanza;
        gira(2);
    fin;

    gira(3);
    avanza;
    gira(1);
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira(2);
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
            coge-zumbador;
            avanza;
            gira(1);
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira(1);
            avanza;
            gira(1);
            avanza;
            gira(1);
        fin;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira(2);
        repetir 6 veces avanza;
        gira(3);
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        repetir 4 veces avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
