  iniciar-programa
define-nueva-instruccion voltea como  repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion balanza1 como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        balanza1;
        voltea;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        voltea;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
       fin;
      voltea;
      avanza;
      voltea;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion junta como inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    repetir 4 veces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        avanza;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    repetir 5 veces inicio
    avanza;
    fin;
    derecha;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    voltea;
    balanza1;
    mientras derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    balanza1;
    fin;
    junta;
    voltea;
    repetir 4 veces inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;

    avanza;
    avanza;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    voltea;
    balanza1;
    mientras derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    balanza1;
    fin;
    junta;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;

    repetir 80 veces inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin sino inicio
    voltea;
    avanza;
    avanza;
    deja-zumbador;
    avanza;
    avanza;
    voltea;
    fin;

    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    voltea;
    coge-zumbador;
    avanza;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin sino inicio
    voltea;
    avanza;
    avanza;
    deja-zumbador;
    voltea;
    avanza;
    avanza;
    fin;
    voltea;
   fin;
   fin;
   derecha;
   avanza;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
   deja-zumbador;
   fin;
   voltea;
   avanza;
   derecha;
   avanza;
   avanza;
   mientras junto-a-zumbador hacer inicio
   coge-zumbador;
   coge-zumbador;
   avanza;
   deja-zumbador;
   voltea;
   avanza;
   avanza;
   deja-zumbador;
   voltea;
   avanza;
   fin;
   avanza;
   mientras junto-a-zumbador hacer inicio
   coge-zumbador;
   fin;
   mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
   deja-zumbador;
   fin;

   si no-junto-a-zumbador entonces inicio
   voltea;
   repetir 5 veces inicio
   avanza;
   fin;
   derecha;
   repetir 6 veces inicio
   avanza;
   fin;
  repetir 16 veces inicio
  si junto-a-zumbador entonces inicio
  coge-zumbador;
  fin;
  fin;
   voltea;
    mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    repetir 8 veces inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
   deja-zumbador;
   fin;
   fin;
   fin;
   fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

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