iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cruzar como inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion posicionarB1 como inicio
    repetir 5 veces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion recoger como inicio
     NORTE;
  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras  junto-a-zumbador  hacer inicio
        coge-zumbador;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
  fin;
    fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
         CRUZAR;
    fin;

define-nueva-instruccion igualar como inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        norte;
        avanza;
        deja-zumbador;
        sur;
        avanza;
        oeste;
        repetir 3 veces avanza;
        norte;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            sur;
            avanza;
            este;
            repetir 3 veces avanza;
            oeste;
        fin sino inicio
        este;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cruzar2 como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
        repetir 3 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    igualar;
    este;
    repetir 3 veces avanza;
    norte;

fin;
define-nueva-instruccion ir11 como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
    fin;
    oeste;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    sur;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mitad como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        norte;
        avanza;
        deja-zumbador;
        sur;
        avanza;

       si junto-a-zumbador entonces inicio
           coge-zumbador;
           este;
           avanza;
           deja-zumbador;
           oeste;
           avanza;
       fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    norte;
    posicionarB1;
  mientras frente-libre hacer inicio
      recoger;
  fin;
     gira-izquierda;
     avanza;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
     fin;
      este;
      repetir 3 veces avanza;
      sur;
      avanza;
      norte;
   mientras frente-libre hacer inicio
      recoger;
   fin;
      oeste;
      mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
      fin;
      norte;
      avanzA;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
      deja-zumbador;
      fin;
      oeste;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio

        igualar;

    fin;
      repetir 3 veces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
    fin;
    ir11;
  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mitad;
  fin;
  norte;
  avanza;
  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      coge-zumbador;
      sur;
  fin;
  avanza;
  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
