iniciar-programa
define-nueva-instruccion llegar como inicio
    mientras derecha-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    repetir 1 veces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
          fin;
fin;
define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion recoger como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;

    fin;
    si frente-libre entonces inicio
           avanza;
       fin;
       fin;
    sur;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    este;

    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    norte;
    recoger;
    fin;

fin;
define-nueva-instruccion deja como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion comparar como inicio
oeste;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
    repetir 3 veces avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
    norte;
    avanza;
    deja-zumbador;
    deja-zumbador;
    sur;
     avanza;
    este;
    repetir 3 veces avanza;
    oeste;
    fin sino inicio
    este;
    fin;
    fin;
    repetir 3 veces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;


define-nueva-instruccion llegar-11 como inicio
oeste;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
sur;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion mitad como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
norte;
avanza;
deja-zumbador;
sur;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
este;
avanza;
deja-zumbador;
oeste;
avanza;
mitad;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion balanza como inicio
norte;
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
sur;
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;


    inicia-ejecucion
        llegar;
        sur;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        norte;
        recoger;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        avanza;
        avanza;
        sur;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        norte;
        recoger;
        deja;
        comparar;
        llegar-11;
        mitad;
        balanza;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
