iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;

define-nueva-instruccion recoger como
inicio
  mientras orientado-al-sur hacer
    inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
      si frente-libre entonces avanza
      sino
       inicio
         este;
         si frente-libre entonces avanza
         sino norte;
       fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion juntarpeso como
inicio
   mientras orientado-al-este hacer
     inicio
       norte;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       sur;
       recoger;
     fin;

fin;

define-nueva-instruccion dejar como
inicio
   avanza;
   oeste;
   mientras frente-libre hacer avanza;
   este;
   mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin;

define-nueva-instruccion equilibrar como
inicio
  mientras orientado-al-este hacer
    inicio
      si junto-a-zumbador entonces
        inicio
          coge-zumbador;
          avanza;
          si junto-a-zumbador entonces
            inicio
               coge-zumbador;
               oeste;
               avanza;
               este;
               si no-junto-a-zumbador entonces oeste;
            fin
          sino
            inicio
              oeste;
              avanza;
              deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion mitad(n) como
inicio
  si junto-a-zumbador entonces
    inicio
       repetir 2 veces coge-zumbador;
       mitad(sucede(n));
    fin
  sino
   inicio
      oeste;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      sur;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      repetir n veces deja-zumbador;
   fin;
fin;


    inicia-ejecucion
       repetir 5 veces avanza;
       este;
       avanza;
       sur;
       avanza;
       este;
       juntarpeso;
       dejar;
       repetir 7 veces avanza;
       sur;
       avanza;
       este;
       juntarpeso;
       dejar;
       oeste;
       si frente-libre entonces avanza;
       este;
       si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
       equilibrar;
       este;
       si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
       si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
       mitad(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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