iniciar-programa
define-nueva-instruccion d como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion f(c) como inicio
    si si-es-cero (c) y frente-libre entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
            coge-zumbador;
            f(sucede(c));
        fin
        sino inicio
          si frente-libre entonces inicio
            mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
          fin;
            si no si-es-cero (c) entonces inicio
                deja-zumbador;
                f(precede(precede(c)));
            fin
            sino inicio
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
            coge-zumbador;
            f(sucede(c));
        fin
        sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
            mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
          fin;
            si no si-es-cero (c) entonces inicio
                deja-zumbador;
                f(precede(precede(c)));
            fin
            sino inicio
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;

fin;

define-nueva-instruccion r(b) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            coge-zumbador;
            r(b);
        fin
        sino inicio

        fin;
    fin
    sino inicio

    fin;
fin;

define-nueva-instruccion x(a) como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
           coge-zumbador;
           x(a);

        fin
        sino inicio
            avanza;
            x(a);
        fin;
    fin
    sino inicio
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                x(a);
            fin
            sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    x(a);
                fin
                sino inicio
                   repetir 2 veces gira-izquierda;
                   avanza;
                   d;
                   avanza;
                   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras derecha-libre hacer avanza;
    avanza;
    d;
    avanza;
    d;
    avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    x(0);
    repetir 2 veces avanza;
    d;
    avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    x(0);
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin
    sino inicio
        si frente-bloqueado entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir 2 veces avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    r(0);
    f(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
