iniciar-programa
define-nueva-instruccion atras como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion derecha como inicio
atras;
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre y derecha-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    atras;
    mientras no-junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    avanza;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    atras;
    mientras no-junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    apagate;
    fin
    sino inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    atras;
    fin;
     mientras no-junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    deja-zumbador;
    atras;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    atras;
    coge-zumbador;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    atras;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    atras;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    apagate;
    fin;
    fin;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    atras;
    fin;
     mientras no-junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    atras;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    atras;
     mientras no-junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    atras;
    fin;
     mientras no-junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    deja-zumbador;
    atras;
    avanza;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    deja-zumbador;
    atras;
    avanza;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    fin
    sino inicio
    atras;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    avanza;
    coge-zumbador;
    atras;
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    atras;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    atras;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    deja-zumbador;
    atras;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    atras;
    coge-zumbador;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    atras;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    atras;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
