iniciar-programa
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion orienta1 como inicio
        repetir 5 veces inicio
            avanza;
        fin;
        derecha;
        avanza;
        derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion junta como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                    avanzA;
                fin;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                    avanzA;
                fin;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion orienta2 como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        derecha;
        repetir 3 veces inicio
            avanza;
        fin;
        derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            coge-zumbador;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            repetir 3 veces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                derecha;
                repetir 3 veces inicio
                    avanza;
                fin;
                derecha;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                deja-zumbador;
                sal-de-instruccion;
            fin;
            coge-zumbador;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            derecha;
            repetir 3 veces inicio
                avanza;
            fin;
            derecha;
            avanza;
            avanza;
            gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion dejar como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion va como inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            sal-de-instruccion;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ju como inicio
     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            cuenta;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si orientado-al-este entonces inicio
                    sal-de-instruccion;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        orienta1;
        junta;
        orienta2;
        junta;
        ju;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            repetir 3 veces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
         mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            dejar;
        fin;
        va;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
