iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion deunoabalanza como
inicio

mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
gira-derecha;
avanza;
gira-izquierda;
mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
gira-derecha;
repetir 2 veces avanza;
gira-derecha;
avanza;
gira-derecha;
avanza;
media-vuelta;
fin;
define-nueva-instruccion checaotravez(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        checaotravez(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
    avanza;
    repetir x veces coge-zumbador;
    media-vuelta;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    media-vuelta;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    gira-derecha;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        deja-zumbador;
        media-vuelta;
        avanza;
    fin;
    media-vuelta;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    apagate;

    fin;
fin;
define-nueva-instruccion vas(z) como
inicio
media-vuelta;
avanza;
repetir z veces
inicio
si no junto-a-zumbador entonces
inicio
    media-vuelta;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    media-vuelta;
    checaotravez(0);
fin;
coge-zumbador;
fin;
si junto-a-zumbador entonces
inicio
    media-vuelta;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    media-vuelta;
    avanza;
    vas(0);
    gira-izquierda;
    avanza;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        deja-zumbador;
        media-vuelta;
        avanza;
    fin;
    media-vuelta;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    apagate;
fin
sino
inicio

fin;
fin;


define-nueva-instruccion cuenta2(z) como
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
    coge-zumbador;
    cuenta2(sucede(z));
fin
sino
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
    fin
    sino
    inicio
     apagate;
    fin;
    si no junto-a-zumbador entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            repetir z veces deja-zumbador;
            vas(z);
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    cuenta2(z);
fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta(x) como
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
    coge-zumbador;
    cuenta(sucede(x));
fin
sino
inicio
    avanza;
    si no junto-a-zumbador entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir x veces deja-zumbador;
            deunoabalanza;
            avanza;
            gira-derecha;
            repetir 6 veces avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            media-vuelta;
            cuenta2(0);


        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    cuenta(x);
fin;
fin;


    inicia-ejecucion
    deunoabalanza;
    cuenta(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
