iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no-orientado-al-norte
    hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste
    hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no-orientado-al-sur
    hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no-orientado-al-este
    hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion doble como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion tope como inicio
    si frente-bloqueado
    entonces inicio
        gira-izquierda;
        si frente-libre
        entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            gira-derecha;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion coje como inicio
        mientras junto-a-zumbador
        hacer inicio
           coge-zumbador;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador y frente-libre
        entonces inicio
        avanza;
        coje;
        fin;

    fin;
define-nueva-instruccion orienta como inicio
    norte;
    repetir 5 veces avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    norte;
fin;
define-nueva-instruccion orienta2 como inicio
    norte;
    repetir 5 veces avanza;
    gira-derecha;
    repetir 7 veces avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    norte;
fin;
define-nueva-instruccion recojer como inicio
    norte;
    mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador
    hacer inicio
        avanza;
    fin;
    doble;
    coje;
    tope;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada
    entonces inicio
        sal-de-instruccion;
    fin sino inicio
    recojer;
    fin;

    fin;
define-nueva-instruccion re como inicio
    doble;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre
    hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre
    hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila
    hacer deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion re2 como inicio
    doble;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre
    hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre
    hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila
    hacer deja-zumbador;
    oeste;
    avanza;
fin;

define-nueva-instruccion resta como inicio
    si junto-a-zumbador
    entonces inicio
        coge-zumbador;
        este;
        avanza;
    si junto-a-zumbador
    entonces inicio
        coge-zumbador;
        oeste;
        avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador
    entonces inicio
        sal-de-instruccion
    fin sino inicio
    resta;
    fin;

    fin;
fin;
define-nueva-instruccion otro como inicio
    si orientado-al-este y no-junto-a-zumbador
    entonces inicio
        oeste;
        avanza;
    fin sino inicio
        si orientado-al-oeste
        entonces inicio
        este;
        avanza;
        fin;
    fin;
    norte;
    si junto-a-zumbador
    entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador
        entonces coge-zumbador;
        otro;
        si orientado-al-sur y frente-bloqueado
        entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
            oeste;
            mientras frente-libre
            hacer avanza;
            sur;
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;

fin;
    inicia-ejecucion
        orienta;
        recojer;
        re;
        orienta2;
        recojer;
        re2;
        resta;
        otro;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
