iniciar-programa
    define-nueva-instruccion balanza como inicio
        mientras derecha-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado o no-junto-a-zumbador entonces inicio
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
            fin;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
    define-nueva-instruccion segundo como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            segundo;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion primero como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            primero;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            repetir 3 veces avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            segundo;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion dos como inicio
        mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    repetir 2 veces avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin sino inicio
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion resultado como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces coge-zumbador;
            resultado;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras derecha-libre hacer avanza;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        balanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        repetir 3 veces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        balanza;
        primero;
        avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        dos;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
        resultado;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
