iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion yep(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        repetir 2 veces coge-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        yep(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    repetir x veces deja-zumbador;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion pok como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
                pok;
            fin
            sino
            inicio
                gira(2);
                avanza;
                yep(0);
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            gira(2);
            avanza;
            deja-zumbador;
            yep(0);
        fin;
    fin
    sino
    inicio
        avanza;
        yep(0);
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion balanza como
inicio
    repetir 4 veces
    inicio
        gira(1);
        mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira(1);
    avanza;
    gira(3);
    repetir 2 veces avanza;
    gira(3);
    avanza;
    si derecha-bloqueada entonces
    inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(3);
        avanza;
        gira(3);
        avanza;
        gira(1);
        balanza;
    fin
    sino
    inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        repetir 2 veces avanza;
        gira(1);
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        repetir 7 veces avanza;
        gira(1);
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira(1);
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    repetir 5 veces avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(1);
    balanza;
    pok;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
