iniciar-programa
   define-nueva-instruccion media-Vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-Derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

     define-nueva-instruccion copia(k) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
          copia(sucede(k));

          fin
          sino
            si no junto-a-zumbador entonces
            inicio
              mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
               repetir k veces
                 deja-zumbador;
                 si frente-libre entonces inicio
                 avanza;
                 fin
                 sino inicio
                   si frente-bloqueado entonces inicio
               media-vuelta;
               fin;
                 sal-de-instruccion;
                 fin;
              fin;


              fin;
         fin;

    define-nueva-instruccion Toma1(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
       toma1(sucede(n));

       fin
       sino
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
         repetir 5 veces avanza;
          repetir n veces deja-zumbador;
           gira-derecha;
       fin;
       si orientado-al-este entonces inicio
       copia(0);
       fin;
       sal-de-instruccion;
       fin;




     define-nueva-instruccion  prueba(n) como inicio
       si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
         coge-zumbador;
         prueba(sucede(n));

         fin
         sino si no junto-a-zumbador y orientado-al-este   entonces inicio
           gira-derecha;
           avanza;
           gira-izquierda;
           fin;
             repetir n veces
               si junto-a-zumbador y orientado-al-este   entonces inicio
              coge-zumbador;
              fin
              sino
               si no junto-a-zumbador y orientado-al-este  entonces inicio
                si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                 fin sino
                  si frente-bloqueado entonces inicio
                   media-vuelta;
                   fin;
                   si orientado-al-este entonces inicio
                 gira-izquierda;
                 avanza;
                 gira-derecha;
                 prueba(0);
                 fin;
                fin;
            si no  junto-a-zumbador y orientado-al-este   entonces inicio
               gira-derecha;
               avanza;

                repetir n veces inicio
                 deja-zumbador;
                 fin;
                 media-vuelta;
                 avanza;
                 gira-derecha;
                  si frente-libre entonces inicio
                   mientras no junto-a-zumbador y frente-libre  hacer inicio
                  avanza;
                   fin;
                  si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
                   media-vuelta;
                    sal-de-instruccion;
                   fin;

                  fin
                  sino si frente-bloqueado entonces inicio
                     media-vuelta;
                     sal-de-instruccion;
                     fin;
                 si orientado-al-este entonces inicio
                 gira-izquierda;
                 avanza;
                 gira-derecha;
                 prueba(0);
                 fin;
                fin
                sino

                si junto-a-zumbador y orientado-al-este  entonces inicio

                   si frente-libre  entonces inicio
                   avanza;
                    fin
                    sino inicio
                    media-vuelta;
                    sal-de-instruccion;
                    fin;
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                   gira-derecha;
                   prueba(0);
                   fin;

     fin;

        define-nueva-instruccion cuenta(w) como inicio
          si junto-a-zumbador entonces inicio
           si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            fin
            sino si frente-bloqueado entonces inicio
             gira-derecha;
             avanza;
             repetir w veces
             deja-zumbador;
             deja-zumbador;
             media-vuelta;
             avanza;
             gira-izquierda;
             sal-de-instruccion;
              fin;

            cuenta(sucede(w));
          fin
          sino si no junto-a-zumbador entonces inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            media-vuelta;
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces
            avanza;
            repetir w veces deja-zumbador;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces
            avanza;
            mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
              avanza;
              fin;
            si junto-a-zumbador entonces cuenta(0);
            fin;
            fin;


      define-nueva-instruccion compara(h) como inicio
            si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
        coge-zumbador;
        Compara(sucede(h));

         fin;
        si no junto-a-zumbador y orientado-al-este  entonces  inicio


          mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer inicio
           avanza;
           fin;


              repetir h veces inicio
            si junto-a-zumbador y orientado-al-este  entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin
            sino si no junto-a-zumbador  y orientado-al-este entonces inicio
                repetir h veces deja-zumbador;
                si frente-libre entonces
                 Compara(0);
                sal-de-instruccion;
              fin;
            fin;

            si junto-a-zumbador y orientado-al-este y frente-libre entonces inicio
              repetir h veces deja-zumbador;
              si frente-libre entonces
               compara(0);
               fin;
             si no junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-este  entonces inicio
              repetir h veces deja-zumbador;
               compara(0);
               fin
               sino si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
                    si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
                     repetir h veces
                    deja-zumbador;
                    fin;
                    media-vuelta;
                    sal-de-instruccion;
                  fin;


        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador y orientado-al-este  entonces inicio
                     repetir h veces
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    sal-de-instruccion;
                  fin;



         fin
         sino si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador  y orientado-al-este entonces inicio
            si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
                     repetir h veces
                    deja-zumbador;
                    fin;
                    media-vuelta;
                    sal-de-instruccion;
                  fin;






              fin;

    define-nueva-instruccion coge(k) como inicio
     si junto-a-zumbador entonces inicio
      coge-zumbador;
      coge(sucede(k));
      fin
      sino
       si no junto-a-zumbador entonces inicio


          gira-izquierda;
       mientras  orientado-al-sur o orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
         gira-derecha;
         fin;
         si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
         repetir k veces deja-zumbador;
         apagate;
         fin;
         fin;
          fin;
          fin;


    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-norte hacer inicio
       gira-izquierda;
    fin;
    si derecha-libre entonces inicio
    gira-derecha;
     fin
     sino inicio
     avanza;
     coge-zumbador;
     media-vuelta;
     avanza;
     deja-zumbador;
     apagate;
     fin;
    avanza;
    avanza;
    repetir 2000 veces
    coge-zumbador;
    media-vuelta;
    avanza;
    avanza;
    gira-derecha;

     avanza;
     toma1(0);
      mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
     si frente-bloqueado entonces inicio
      media-vuelta;
      fin;
      mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
       avanza;
       fin;
     prueba(0);

     mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
        mientras no junto-a-zumbador y orientado-al-este y frente-libre hacer inicio
          avanza;
          fin;
       cuenta(0);
       fin;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
       deja-zumbador;
       fin;
     mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
       gira-izquierda;
       fin;
      mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
       fin;
       mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer  inicio
          avanza;
          fin;
       compara(0);
        mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
         gira-izquierda;
         fin;
        coge(0);


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
