iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
    repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion vuelta como
    repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion portero como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        portero;
        avanza;
    fin
    sino inicio
        vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ancho como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        ancho;
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces
        avanza;
    fin
    sino inicio
        vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion mide2 como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        mide2;
        deja-zumbador;
    fin
    sino inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion mide como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        mide;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin
    sino inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion GOL como inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    coge-zumbador;
    portero;
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    vuelta;
    repetir 6 veces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    avanza;
    ancho;
    vuelta;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    vuelta;
    mide;
    vuelta;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    vuelta;
    mide2;

fin;
    inicia-ejecucion
    GOL;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
