iniciar-programa
define-nueva-instruccion posicion-portero como inicio
  si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    posicion-portero;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      coge-zumbador;
    fin;
    deja-zumbador;
    avanza;
  fin
  sino inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
      repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion ancho-portero como inicio
  si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    ancho-portero;
    deja-zumbador;
    avanza;
  fin
  sino inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion altura-portero como inicio
  si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    altura-portero;
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces inicio
      avanza;
    fin;
  fin
  sino inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion depura como inicio
  repetir 2 veces gira-izquierda;
  mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
  fin;
  si frente-libre entonces avanza
  sino sal-de-instruccion;
  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si frente-libre entonces inicio
      avanza;
    fin;
  fin;
  si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
  fin;
  mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
  fin;
  avanza;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-con-zumbadores como inicio
  si junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    cuenta-con-zumbadores;
    deja-zumbador;
  fin
  sino inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      avanza;
      deja-zumbador;
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-espacios-bacios como inicio
  si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    cuenta-espacios-bacios;
    deja-zumbador;
  fin
  sino inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-espacios-basios-principio como inicio
  si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    cuenta-espacios-basios-principio;
    deja-zumbador;
  fin
  sino inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion contar-distancia como inicio
  si junto-a-zumbador entonces inicio
    cuenta-con-zumbadores;
  fin;
  si no-orientado-al-oeste entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
  fin;
  avanza;
  mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
  fin;
  repetir 3 veces gira-izquierda;
  avanza;
  repetir 3 veces gira-izquierda;
  si frente-libre entonces inicio
    avanza;
  fin;
  si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    cuenta-espacios-bacios;
  fin;
  mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
    gira-izquierda;
  fin;
  mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
  fin;
  repetir 2 veces gira-izquierda;
  cuenta-espacios-basios-principio;
fin;
define-nueva-instruccion analiza como inicio
  repetir 2 veces gira-izquierda;
  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
  fin;
  gira-izquierda;
  avanza;
  gira-izquierda;
  avanza;
  repetir 2 veces gira-izquierda;
  avanza;
  si frente-libre entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    contar-distancia;
  fin;
  si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    apagate;
  fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
      gira-izquierda;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      posicion-portero;
    fin;
    depura;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      avanza;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      altura-portero;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      ancho-portero;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      contar-distancia;
    fin;
    si frente-libre y orientado-al-oeste entonces inicio
      analiza;
    fin;
            apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

