iniciar-programa
define-nueva-instruccion posicion-portero como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
posicion-portero;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
deja-zumbador;
avanza;
fin
sino
    inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ancho-portero como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
ancho-portero;
deja-zumbador;
avanza;
fin
sino
    inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion altura-portero como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
altura-portero;
deja-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
fin
sino
    inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion depura como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-libre entonces avanza sino sal-de-instruccion;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
avanza;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-con-zumbadores como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
avanza;
cuenta-con-zumbadores;
deja-zumbador;
fin
sino
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-espacios-bacios como inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
cuenta-espacios-bacios;
deja-zumbador;
fin
sino
    inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta-espacios-basios-principio como inicio
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
avanza;
cuenta-espacios-basios-principio;
deja-zumbador;
fin
sino
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion contar-distancia como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
    cuenta-con-zumbadores;
    fin;
    si no-orientado-al-oeste entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    cuenta-espacios-bacios;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    cuenta-espacios-basios-principio;
fin;
define-nueva-instruccion analiza como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
si frente-libre entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
contar-distancia;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    posicion-portero;
    fin;
    depura;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    altura-portero;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    ancho-portero;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    contar-distancia;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    analiza;
    fin;
            apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
