iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
        repetir 2 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion portero como
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            portero;
            avanza;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            deja-zumbador;
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            media-vuelta;
        fin;
    define-nueva-instruccion alto como
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            alto;
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            deja-zumbador;
            avanza;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer
                avanza;
           gira-derecha;
        fin;
    define-nueva-instruccion ancho como
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            ancho;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                deja-zumbador;
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces
                    avanza
                sino
                    gira-derecha;
           fin;
           mientras no-orientado-al-este hacer
               gira-izquierda;
           avanza;
           gira-derecha;
           mientras frente-libre hacer
               avanza;
           media-vuelta;

        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer
                avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    define-nueva-instruccion izq como
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            izq;
            deja-zumbador;
        fin
        sino
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin
            sino
                mientras izquierda-bloqueada hacer
                    avanza;
   define-nueva-instruccion der como
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                der;
                deja-zumbador;
            fin
            sino inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                avanza;
            fin;
    define-nueva-instruccion der2 como
        si izquierda-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            der2;
            deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            avanza;
        fin;
    define-nueva-instruccion cuenta como
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            cuenta;
            deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin
            sino inicio
                media-vuelta;
                mientras izquierda-bloqueada hacer
                    avanza;
            fin;
        fin;

    define-nueva-instruccion compara como
        mientras no-orientado-al-norte hacer
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    media-vuelta;
                fin
                sino inicio
                    cuenta;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin
            sino inicio
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                    coge-zumbador;
                deja-zumbador;
                gira-derecha;
            fin;

    inicia-ejecucion
        gira-derecha;
        avanza;
        coge-zumbador;
        portero;
        deja-zumbador;
        avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            avanza;
        coge-zumbador;
        avanza;
        alto;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            avanza;
        coge-zumbador;
        avanza;
        coge-zumbador;
        ancho;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        media-vuelta;
        izq;
         media-vuelta;
         avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            avanza;
        media-vuelta;
        si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
            der;
        fin
        sino inicio
            avanza;
            der2;
        fin;
        media-vuelta;
        compara;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
