iniciar-programa

    define-nueva-instruccion norte como
    inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion sur como
    inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion este como
    inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion oeste como
    inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-doble como
    inicio
        repetir 2 veces
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion camina como
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ir como
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            sur;
            camina;
            oeste;
            camina;
            este;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                   coge-zumbador;
                fin
                sino
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            gira-doble;
            camina;
            este;
            norte;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
            norte;
            avanza;
            este;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin
                sino
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            oeste;
            camina;
            norte;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busqueda como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            norte;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                busqueda;
                sur;
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                busqueda;
                norte;
                avanza;
            fin;
            este;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                busqueda;
                oeste;
                avanza;
            fin;
            oeste;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                busqueda;
                este;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion volver-a-k como
    inicio
        sur;
        camina;
        oeste;
        camina;
    fin;

    define-nueva-instruccion jinal como
    inicio
        este;
        mientras (no(derecha-bloqueada y frente-bloqueado)) hacer
        inicio
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                    este;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        busqueda;
                        volver-a-k;
                        deja-zumbador;
                        norte;
                        camina;
                        este;
                    fin;
                fin;
                gira-doble;
                camina;
                sur;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                fin
                sino
                inicio
                    este;
                    camina;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        volver-a-k;
        este;
        ir;
        volver-a-k;
        busqueda;
        volver-a-k;
        norte;
        camina;
        este;
        jinal;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
