iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion avanzar como mientras frente-libre hacer inicio avanza; fin;
define-nueva-instruccion vuelta como
repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion maustriacas como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            maustriacas;
        si orientado-al-este entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
        vuelta;
        fin;
        fin sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
            maustriacas;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            vuelta;
            avanzar;
        fin sino inicio
            vuelta;
        avanzar;
    fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion junta como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
        junta;
        fin;
        deja-zumbador;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
si junto-a-zumbador entonces inicio
maustriacas;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
fin;
mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
fin;
avanzar;
vuelta;
junta;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
