iniciar-programa
define-nueva-instruccion v(t) como
inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            v(t);
            avanzA;
        fin
        sino
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            repetir t veces avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces
                gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanzA;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion lleva(x) como
inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            lleva(sucede(x));
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces
                gira-izquierda;
            v(precede(x));
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion av como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion minimo(i) como
inicio
si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces
inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir i veces deja-zumbador;
        apagate;
fin;
si orientado-al-oeste entonces inicio
        repetir i veces inicio
           si frente-libre entonces inicio
           avanza;
           si junto-a-zumbador entonces
           inicio
               repetir 2 veces gira-izquierda;
               avanza;
               mientras no junto-a-zumbador hacer
               avanza;
               av;
               minimo(0);
           fin;
           fin;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        minimo(i);
fin
sino
inicio
        si no junto-a-zumbador entonces
        inicio
            av;
            minimo(sucede(i));
        fin
        sino
        inicio
                repetir 2 veces
                    gira-izquierda;
                minimo(sucede(i));
        fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si no junto-a-zumbador entonces apagate;
        repetir 3 veces    gira-izquierda;
        lleva(0);
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        lleva(0);
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        minimo(105);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
