iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(g) como repetir g veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion pan como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pan;
        deja-zumbador;
    fin sino
    inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(3);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion zero(z) como
inicio
    si orientado-al-este y junto-a-zumbador entonces inicio
    gira(1);
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    avanza;
    gira(2);
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        gira(1);
        si frente-libre entonces avanza;
        gira(1);
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(2);
        avanza;
        gira(2);
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        zero(0);
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        si si-es-cero (z) entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        fin sino
        inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(3);
            avanza;
            si si-es-cero (z) entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            si frente-libre entonces avanza;
            si frente-libre entonces avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;

        fin;
    fin;
    si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    si frente-libre entonces avanza;
    gira(1);
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
    gira(3);
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    zero(0);
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        avanza;
        pan;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
