iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira (n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja (r) como inicio
        repetir r veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sube como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira (2);
        si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubica1 como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cima como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira (3);
        avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion ejele como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador y izquierda-libre entonces inicio
                sube;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion determinar como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                gira (2);
                avanza;
                gira (2);
                determinar;
            fin
            sino inicio
                gira (2);
                avanza;
                gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                gira (2);
                avanza;
                gira (3);
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                cima;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                apagate;
            fin;
        fin
        sino inicio
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                gira (2);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira (2);
                avanza;
            fin;
            apagate;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        sube;
        ejele;
        ubica1;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        gira (2);
        avanza;
        gira (2);
        determinar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa