iniciar-programa
define-nueva-instruccion cuenta(a) como inicio
    si orientado-al-este y junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cuenta(sucede(a));
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    mientras no si-es-cero(a) y no-orientado-al-oeste hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            cuenta(precede(a));
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
           deja-zumbador;
           repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           gira-izquierda;
           si frente-bloqueado entonces inicio
              gira-izquierda;
              mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
              repetir 3 veces gira-izquierda;
              avanza;
              repetir a veces deja-zumbador;
              apagate;
          fin;
          si frente-libre entonces avanza;
          gira-izquierda;
          mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
          repetir 2 veces gira-izquierda;
          avanza;
          repetir 2 veces gira-izquierda;
       fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            cuenta(sucede(a));
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
           gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           gira-izquierda;
           si frente-bloqueado entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                repetir a veces deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        cuenta(0);
    termina-ejecucion
finalizar-programa
