iniciar-programa
define-nueva-instruccion coger como mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
define-nueva-instruccion dejar como mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
define-nueva-instruccion avanzar como mientras junto-a-zumbador y frente-libre  hacer avanza;
define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion voltea como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion cuenta(e) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cuenta(sucede(e));
        fin sino inicio
            voltea;
            avanza;
            voltea;
            repetir e veces inicio
                 coge-zumbador;
            fin;
           avanza;
           dejar;
           voltea;
           avanza;
           mientras junto-a-zumbador hacer inicio
               coger;
               gira-izquierda;
               si frente-libre entonces inicio
                   avanza;
                   si junto-a-zumbador entonces inicio
                       gira-izquierda;
                       avanzar;
                       voltea;
                       avanza;
                  fin;
              fin sino inicio
                  derecha;
                  mientras frente-libre hacer inicio
                      avanza;
                 fin;
                 derecha;
                 avanzar;
                 si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
                     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                         coge-zumbador;
                         derecha;
                         avanza;
                         deja-zumbador;
                         voltea;
                         avanza;
                         derecha;
                    fin;
                 fin;
                 dejar;
                 apagate;
                fin;

             fin;
         fin;
    fin;
define-nueva-instruccion escalar(v) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        escalar(sucede(v));
        fin sino inicio
        repetir v veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        avanza;
        repetir v veces inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                cuenta(0);
            fin;
        fin;
     fin;
 fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanzar;
        voltea;
        avanza;
        voltea;
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
            escalar(0);
            voltea;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanzar;
                voltea;
                avanza;
                voltea;
            fin sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                derecha;
                avanza;
                dejar;
                apagate;
           fin;
          fin;
        fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
