iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion sobran(x) como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
sobran(sucede(x));
fin
sino inicio
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
gira-derecha;
avanza;
repetir x veces deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion faltan(x) como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
faltan(sucede(x));
fin
sino inicio
media-vuelta;
avanza;
repetir x veces deja-zumbador;
coge-zumbador;
apagate;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion faltanOsobran como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
avanza;
faltan(0);
fin
sino inicio
avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
media-vuelta;
avanza;
gira-izquierda;
sobran(0);
fin
sino inicio
media-vuelta;
avanza;
media-vuelta;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion regreso como inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
gira-izquierda;
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin;

define-nueva-instruccion recoger como inicio
mientras orientado-al-norte hacer inicio
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
media-vuelta;
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
mientras frente-libre hacer avanza;
si izquierda-libre entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
regreso;
media-vuelta;
avanza;
media-vuelta;
fin;

    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        avanza;
        gira-izquierda;
        recoger;
        faltanOsobran;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
