iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion u(x) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            u(sucede(x));
        fin sino inicio
            gira(2);
            avanzA;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            gira(3);
            avanza;
            repetir x veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion c(x) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            c(sucede(x));
        fin sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            repetir x veces coge-zumbador;
            u(0);
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion b(x) como inicio
        si junto-a-zumbADOR ENTONCES INICIO
            coge-zumbador;
            b(sucede(x));
        fin sino inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir x veces inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    repetir x veces deja-zumbador;
                    gira(2);
                    avanza;
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                    c(0);
                fin;
                coge-zumbador;
            fin;
            apagate;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion a(x) como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira(1);
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(2);
            si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
            a(x);
        fin sino inicio
            gira(2);
            repetir x veces avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            b(0);
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion pasos(x) como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            pasos(sucede(x));
        fin sino inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(2);
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(2);
            si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
            a(x);
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        pasos(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

