iniciar-programa
    define-nueva-instruccion atras como inicio
        gira-izquierda; gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        atras; gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion izquierda como inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion fla como inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion recogetodo como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            fla;
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda; avanza; gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                atras;
                avanza;
            fin
            sino inicio
                derecha;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila y orientado-al-oeste hacer inicio
                derecha; avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    atras;
                    avanza;
                    derecha;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    atras; avanza;
                fin;
                fin;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer inicio
            si orientado-al-este y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza; gira-izquierda;
            fin;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            atras; avanza; atras;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        coge-zumbador;
                        atras;
                        avanza;
                        recogetodo;
                    fin;
                    atras; avanza; atras;
                fin;
            fin;
            atras; fla;
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda; avanza; gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                atras;
                mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                derecha;
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin;
            apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
