iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(z) como inicio
        repetir z veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion obstaculo como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(2);
        avanza;
        gira(2);
    fin;
    define-nueva-instruccion siguiente como inicio
        gira(3);
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira(1);
            si junto-a-zumbador entonces obstaculo;
        fin;
    fin;
inicia-ejecucion
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira(1);
    obstaculo;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            gira(2);
            repetir 2 veces deja-zumbador;
            avanza;
            gira(2);
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(3);
            si frente-libre entonces avanza sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                gira(3);
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
            gira(1);
            obstaculo;
        fin;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        siguiente;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(3);
        avanza;
        gira(1);
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(1);
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
