iniciar-programa
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
        repetir 2 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion paso(x) como
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            paso(x);
            si frente-libre entonces
                avanza;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer
                avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            media-vuelta;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                deja-zumbador;
            repetir x veces
                coge-zumbador;
            repetir x veces
                si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces
                    coge-zumbador
                sino inicio
                    si orientado-al-oeste entonces
                        gira-izquierda;
                    deja-zumbador;
               fin;
            si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                    deja-zumbador;
                media-vuelta;
                avanza;
                media-vuelta;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                    coge-zumbador;
           fin;
       fin;
   define-nueva-instruccion mochila(x) como
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            mochila(sucede(x));
        fin
        sino inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
                gira-derecha;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                    avanza;
                media-vuelta;
                si frente-libre entonces
                    avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                    coge-zumbador;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-derecha;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                    avanza;
                media-vuelta;
                si frente-libre entonces
                    avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                    coge-zumbador;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-derecha;
           fin;
           media-vuelta;
           paso(x);
           si frente-libre entonces
               avanza;
           si orientado-al-oeste entonces inicio
               gira-izquierda;
               mientras frente-libre hacer
                   avanza;
               mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                   deja-zumbador;
          fin;
     fin;
    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer
            avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        media-vuelta;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
            deja-zumbador;
        mochila(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
