iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            coge-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 2 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            coge-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si frente-libre y (algun-zumbador-en-la-mochila y orientado-al-este) entonces avanza;
    fin;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin;
       fin;
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
