iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion hubica como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion cambia como inicio
        gira(2);
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion alto como inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion compara(n) como inicio

        si no si-es-cero (n) entonces inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
                compara(precede(n));
            fin
            sino inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                deja-zumbador;
                gira(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                      gira(2);
                      avanza;
                fin;
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                orientar;
                repetir precede(n) veces inicio
                        deja-zumbador;
                fin;
                apagate;
            fin;
        fin
        sino inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            gira(3);
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cuenta(n) como inicio

        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            cuenta(sucede(n));
        fin
        sino inicio

            si derecha-libre entonces inicio
                cambia;
                alto;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        cuenta(n);
                    fin
                    sino inicio

                        deja-zumbador;

                        cuenta(n);
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                repetir n veces deja-zumbador;
                orientar;
                coge-zumbador;
                compara(n);
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                repetir n veces coge-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        deja-zumbador;
        avanza;
        hubica;
        alto;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                cuenta(0);
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                cuenta(0);
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
