iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion caminar como inicio
        este;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        oeste;
        mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
            sur;
            avanza;

        fin sino inicio
            norte;
        fin;
     fin;
     define-nueva-instruccion medir como inicio
         si no-orientado-al-norte entonces inicio
             si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                 caminar;
                 medir;
                 deja-zumbador;
             fin sino inicio
                 caminar;
                 medir;
             fin;
         fin;
     fin;
    inicia-ejecucion

    caminar;

    medir;
    
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
