iniciar-programa
define-nueva-instruccion camino como
inicio
    si frente-libre y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
    inicio
        avanza;
        camino;
        deja-zumbador;
    fin
    sino
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            camino;
        fin
        sino
        inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer si frente-libre entonces avanza
            sino
            inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                sal-de-instruccion;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            camino;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        camino;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
