iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion pegarse como inicio
    oeste;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    este;
fin;
define-nueva-instruccion camino1 como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        mientras (derecha-bloqueada y frente-libre) y orientado-al-este hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
            derecha;
            avanza;
            mientras (derecha-bloqueada y frente-libre) y izquierda-libre hacer avanza;
        fin;
        mientras (frente-libre y izquierda-libre) y derecha-bloqueada hacer inicio
            si orientado-al-sur entonces avanza;
        fin;
        si (frente-bloqueado y izquierda-libre) y derecha-bloqueada entonces inicio
            si orientado-al-sur entonces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-libre y orientado-al-oeste entonces inicio
            pegarse;
        fin;
        si orientado-al-sur y frente-libre entonces inicio
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                avanza;
                camino1;
                si (derecha-libre y orientado-al-sur) y frente-bloqueado entonces inicio
                    pegarse;
                    camino1;
                    pegarse;
                    oeste;
                fin;
                si izquierda-libre y orientado-al-sur entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    camino1;
                fin;
                pegarse;
                camino1;
                pegarse;
                oeste;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    este;
                    camino1;
                    pegarse;
                fin;
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        pegarse;
        camino1;
        pegarse;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
