iniciar-programa
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion orientar como inicio
        norte;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        sur;
    fin;
    define-nueva-instruccion orientar2 como inicio
     si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
        oeste;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si orientado-al-oeste entonces inicio
                 si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
                     este;
                     mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                         avanza;
                     fin;
                     si derecha-libre entonces inicio
                         norte;
                     fin;
                 fin;
                 si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                    oeste;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;
             fin;
        fin sino inicio
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                si orientado-al-este entonces inicio
                si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
                     oeste;
                     mientras izquierda-bloqueada y frente-libre  hacer inicio
                         avanza;
                     fin;
                     si izquierda-libre entonces inicio
                         norte;
                     fin;
                 fin;
             fin;
                si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                    oeste;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
     fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion verificar como inicio
        si frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            verificar;
        fin;
        si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
            oeste;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
            sur;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion caminar como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        si orientado-al-sur y frente-libre entonces inicio
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                caminar;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                orientar2;
                caminar;
            fin;
        fin;
        orientar2;
        si orientado-al-oeste o orientado-al-este entonces inicio
            si orientado-al-este y derecha-libre entonces inicio
                sur;
                caminar;
            fin;
            si orientado-al-oeste y izquierda-libre entonces inicio
                sur;
                caminar;
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            sur;
            caminar;
        fin;
    fin;


    inicia-ejecucion
        orientar;
        caminar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
